Grad Pula ima više od 3000 godina a nastao je na brežuljku Kaštel gdje je nastalo prvo gradinsko naselje, utvrda Histra. Osim kružnog oblika dvije glavne gradske ulice, od prapovijesne gradine, ništa nije ostalo. Prava gradska povijest započinje s Rimljanima. Službeno je ime grada bilo Colonia Pietas Iulia Pola, a imao je sve funkcije i građevine tipične za naseobinu rimskih doseljenika.
U doba seoba naroda u pulsku su se širu okolicu od VII. stoljeća stali naseljavati Slaveni i Hrvati. Poslije 1331. godine Pula više nije mogla uteći kandžama lava Sv. Marka. Mlečani u Puli nisu pokazivali zanimanje za gospodarski razvoj grada, jer im je najvažnija bila luka kao tranzitna točka na putu od Venecije duž istočne obale Jadrana prema Levantu. Česte epidemije kuge od XIV. stoljeća, kao i endemična malarija i druge bolesti, drastično su smanjile broj stanovnika tako da je u Puli na kraju XVII. stoljeća živjelo samo oko 600 ljudi. Međutim, od razdoblja humanizma i renesanse u europskoj su kulturnoj javnosti sve poznatiji postajali pulski antički spomenici: Arena, slavoluk Sergijevaca, Augustov hram, tako da su mnogi umjetnici i graditelji XVI., XVII. i XVIII. stoljeća boravili u Puli crtajući i opisujući rimske građevine koje su bile uzorom arhitekture od renesanse do klasicizma.
Propašću Venecije Istra i Pula došle su pod austrijsku krunu. Od 1815. godine do kraja Prvog svjetskog rata Pula je bila dio austrijskog Primorja (Küstenland). Kad je 1856. godine otvoren Arsenal, tj. glavna baza austrijske ratne mornarice, započeo je suvremeni razvoj grada i cijele južne Istre. Nakon što je 1876. godine povezana željezničkom prugom sa linijom Beč - Trst Pula i obližnji Brijuni osjetili su početke turizma, a svi su članovi carske obitelji, na čelu s Franjom Josipom, bili pulski gosti.
Dvadeseto je stoljeće u Puli bilo stoljeće višestrukih promjena vlasti, s odlascima i dolascima dijelova stanovništva, pojedinih društvenih i narodnosnih skupina, poglavito poslije Prvog i poslije Drugog svjetskog rata. Jako oštećena u bombardiranju tijekom Drugog svjetskog rata, Pula je u drugoj polovici XX. stoljeća ponovo procvjetala i razvila se u najveći istarski grad, značajan zbog dvije glavne gospodarske djelatnosti: industrije, na čelu s brodogradnjom, i turizm