Grad Senj staro je naselje utemeljeno pred više od 3000 godina na brdu Kuk, istočno od današnjeg Senja.
Sredinom II. st. pr. Kr. u ove krajeve dolaze Rimljani i postupno preuzimaju kontrolu nad gradom koji se u njihovo vrijeme naziva Senia. U vrijeme njihove vladavine Senia je postala glavno trgovačko, prometno i kulturno središte ovog dijela jadranske obale. Izgrađeni su: gradska vijećnica, vodovod, terme (kupališta), hramovi (posvećeni bogovima Dijani, Magni Mater/Kibeli i Liberu) i drugi objekti, o čemu svjedoče brojni arheološki nalazi kamenih spomenika, skulptura božanstava, arhitekture i groblja pronađenih na ovom području.
Tijekom V., VI. i VII. st., u vrijeme Seobe naroda, prodiru s istoka barbarska plemena koja prekidaju zlatno doba grada.
Na antičkim ruševinama Hrvati u srednjem vijeku podižu novi grad koji u svom imenu čuva tradicije antičke Senije, tj. današnji Senj. Tek sredinom XII. st. grad se opet spominje u pisanim vrelima. Tada je zbog promjene geopolitičkih odnosa i pomicanja središta države prema unutrašnjosti Senj ponovno dobio na važnosti. Godine 1169. osniva se biskupija, što ukazuje na značenje i važnost grada. Od godine 1184. grad pripada viteškom redu templara u čijem će posjedu ostati do 70-ih godina XIII. st. Poslije templara preuzimaju ga knezovi krčki, kasnije nazvani Frankopani (Frankapani), pod čijom će upravom obnoviti stari sjaj. Ponovno se razvija trgovina i raste značaj senjskoga prometnog pravca i luke. Gospodarski napredak stvorio je osnovu za izgradnju grada, brojnih crkava i samostana u gradu i okolici.
U srednjem je vijeku Senj poznat po glagoljici, pismu vjerojatno stvorenom još u IX. st. za potrebe evangelizacije Slavena. Od XII. st. glagoljica postoji još jedino na tlu Hrvatske, a osobito je razvijena na senjskom području. Godine 1248. senjski je biskup dozvolom pape Inocenta IV. postao jedini biskup u katoličkom svijetu koji može koristiti glagoljicu i narodni jezik u liturgiji.
Osmanlijski ratni pohodi na ovo područje osobito su se intenzivirali u prvoj polovici XVI. st. kada je kraj oko Senja posve opustio, a sam grad postao utočište brojnim izbjeglicama s okupiranih područja. Od izbjeglica se formiraju vojne postrojbe, znameniti senjski uskoci, koji će do početka 20-ih godina XVII. st. uspješno braniti Senj i nanositi teške gubitke vojskama Osmanskoga Carstva i Venecije. Za potrebe obrane na brdu Trbušnjak 1558. godine završena je izgradnja tvrđave Nehaj u koju je bila smještena uskočka posada. Zbog junačkog otpora višestruko jačem neprijatelju ovi su hrabri borci ušli u legendu i narodnu pjesmu, a zbog novonastalih političkih prilika u XVII. st. postali su smetnja i opasnost za novu, miroljubiviju politiku Habsburške Monarhije prema Osmanskom Carstvu i Veneciji, te su bili raseljeni po ostalim hrvatskim krajevima.
Mirnija vremena omogućila su obnovu senjske trgovine, a time je bio osiguran i gospodarski prosperitet grada. Posebice je to izraženo u drugoj polovici XVIII. i prvoj polovici XIX. st. kada se izvode veliki građevinski radovi (izgradnja nove Jozefinske ceste, obnova luke, gradnja velikih, tzv. Carskih magazina, regulacija bujice i sl.). Tada počinje novo zlatno doba grada koji će postati jedan od najznačajnijih gospodarskih i kulturnih centara ondašnje Hrvatske. Senjska luka postaje jedna od najvažnijih u državi. Kroz nju prolazi uvoz soli i izvoz žita i drveta. Senj postaje značajan kulturni centar, a njegovi intelektualci i građani nositelji hrvatske nacionalne ideologije. U gradu su rođeni i živjeli najpoznatiji hrvatski književnici i pjesnici onoga vremena: Silvije Strahimir Kranjčević (1865. - 1908.), Vjenceslav Novak (1859. - 1905.), Milutin Cihlar Nehajev (1880. - 1931.), Milan Ogrizović (1877. - 1923.)…
Izgradnja željezničke pruge Karlovac - Rijeka (1873.) koja je zaobišla Senj imala je pogubne posljedice za gospodarstvo i trgovački značaj grada. Izostanak gospodarskog prosperiteta i marginaliziranje senjskoga prometnog pravca negativno su djelovali na sve ostale vidove života u gradu i široj okolici, tako da već krajem XIX. st. dolazi do odljeva kapitala i stanovništva. To će se u XX. st. intenzivirati, posebice nakon svršetka Drugog svjetskog rata, kada se gospodarskim razlozima pridružuju i politički. U Drugom svjetskom ratu stara gradska jezgra je znatno oštećena u bombardiranjima pri čemu je nestao veliki dio izuzetno vrijedne kulturne baštine. No, dosta se spomenika i sačuvalo, što Senj danas čini zanimljivim za domaće i strane posjetitelje.