Velika Gorica se prvi put spominje kao selo 1228. godine. Mjesto dobiva na važnosti nakon 1560. godine, kada je Turopolju dodijeljen status Povlaštene plemenite općine. Godine 1610. sagrađen je u Velikoj Gorici drveni dvor Plemenite općine turopoljske. U srednjem vijeku, Velika Gorica postala je središte župe. Srednjevjekovna župna crkva stradala je u turskim provalama, a nova je izgrađena u drugoj polovici 17. stoljeća.
U povijesti je glavna gospodarska djelatnost Velike Gorice bila trgovina, a na glavnom su se trgu redovito održavali sajmovi. U čitavom kraju je osim trgovine bilo razvijeno stočarstvo i šumarstvo. Prva škola sagrađena je u 18. stoljeću, ali je nakon nekoliko desetljeća srušena radi trošnosti i nedovoljnog interesa lokalnog stanovništva za školovanje. Izgradnja prve željezničke pruge u Hrvatskoj 1862. godine, onoj od Zagreba do Siska, imala je značaj za šire područje, ali ne osobito i za Veliku Goricu, budući da je željeznička postaja smještena daleko od njezina središta.
Jači gospodarski razvoj Velika Gorica doživljava krajem 19. i početkom 20. stoljeća, kada se područje oko glavnih trgova postupno urbanizira i izgrađuje. Stari trg ispred vijećnice i crkve naziva se Konjskim trgom jer se na njemu trguje konjima, dok se Trg kralja Tomislava naziva Marvinskim trgom jer je ondje tržnica stoke. Bogati trgovci podižu niz kuća (Tarbuk, Trdak, Čop, Rosner, Janeš, Fanton, Brigljević), kojom se formira središte Velike Gorice kao naselja. Plemenita općina turopoljska inicijator je čitavog niza javnih projekata, osobito u doba župana Ljudevita Josipovića. Tada nastaju zgrada Kotarske oblasti, Kotarski sud, Prva hrvatska štedionica, javna bolnica, zgrade škola u Zagrebačkoj i Kurilovečkoj ulici, te najamne vile za predstojnika Kotarske oblasti i Turopoljskog nadšumara. Najpoznatiji graditelj tog vremena bio je Nikola Hribar koji je sagradio većinu zgrada. Godine 1901. u Velikoj Gorici živi 1041 stanovnik. Začetak javnog prijevoza u mjestu je konjski tramvaj, tj. konjača, koji je od 1907. do 1937. povezivao središte Velike Gorice sa željezničkom postajom te industrijskim pogonom u Novom Čiču.
Razvoj mjesta prekinut je Drugim svjetskim ratom, nakon čega nastupa intenzivna višestambena izgradnja, a Velika Gorica postaje satelitski grad zagrebačkog prstena. Godine 1974. Velika Gorica postaje jedna od zagrebačkih općina. Status grada dobiva 1995. godine.