Zaprešić je proglašen gradom 30. studenog 1995. Dan grada Zaprešića obilježava se 16. listopada , na dan kada je rođen ban Josip Jelačić po kojemu ime nose Jelačićevi Novi dvori. Zaprešićki kraj obuhvaća površinu od 251,8 km2 i područje je danas administrativno podijeljeno na grad Zaprešić, te općine Bistra, Brdovec, Dubravica, Marija Gorica, Pušća, Jakovlje i Luka.
O pretpovijesti zaprešičkog kraja svjedoče kamene sjekire iz neolitika nađene u Brdovcu, bakrene sjekire iz eneolitika nađene u Mariji Gorici, tragovi nalazišta željeznog doba na Sv. Križu. Antički ostaci pronađeni su u Drenju (danas općina Brdovec). U doba Starog Rima tuda je prolazila prometnica Emona (Ljubljana) – Neviodunum – (Drnovo kraj Krškog, do kojeg je tada i Sava bila plovna) – Siscia (Sisak). U Drenju je bio prijelaz preko Save preko kojeg se lokalna cesta uz Sutlu spajala s državnom cestom Emona – Siscia.
Krajem 11. stoljeća (oko 1094.godine) Ača, pouzdanik kralja Ladislava, od kralja je dobio područja s istočne i zapadne strane Medvednice. Na njezinim zapadnim rubovima počinjao je posjed koji se pružao uz Savu do Sutle, od kojeg se razvilo susedgradsko-stubičko vlastelinstvo, drugo najveće svjetovno vlastelinstvo u Zagrebačkoj županiji.
Tijekom 15.-16. stoljeća doseljavaju se izbjeglice pred Osmanlijama. Neki od njih bježali su iz Pounja i Like, a potomci su im do sada sačuvali ikavicu (Drenje Brdovečko)koja se i danas govori, te kao posebna vrsta kajkavštine izučava u osnovnoj školi Ivan Perkovac u Šenkovcu.
Kmetovi su godine 1573. podigli Seljačku bunu, a jedan od njezinih vođa bio je Ilija Gregorić, iz Marije Gorice. Krajem 16. stoljeća posjedi se drobe u niz malih vlastelinstava, te u 17. i 18. stoljeću tu živi niz sitnih plemića. Podsjetnik na njih brojne su jednostavne kurije, podignute na desecima malih posjeda, a neke su sačuvane i do danas.
Zaprešić je nastao na sjecištu regionalnih i međunarodnih prometnih pravaca. Kroz Zaprešić je prošla i trasa prve željezničke pruge u Hrvatskoj. Po nekim teorijama, od konjskih zaprega kojima su putovali trgovci u Zagreb dolazi i ime Zaprešić. Prvi pisani spomen Zaprešića vezuje se uz župnu crkvu Sv. Petra koja je podignuta 1334. godine.
Zaprešić se počinje intenzivnije razvijati tek posljednjih tridesetak godina zahvaljujući geoprometnom položaju, odnosno prolazu glavne prometne žile kucavice Zagreba i Hrvatske prema Hrvatskom zagorju, Sloveniji i dalje prema zapadnoj Europi. Te pojačane veze sa Zagrebom i prigradsko turističko-rekreacijsko valoriziranje Marijagoričkog prigorja, zajedno sa kulturno-povijesnim znamenitostima cijeloga kraja utječu na njegov razvoj, suvremeniji gradski i industrijski preobražaj, te na povećanje njegova stanovništva.